早期

古代凱爾特人居住在今比利時境內。

公元前57～前51年被羅馬人凱撒征服后隸屬于羅馬的行省──貝爾吉卡行省。

公元4世紀起，被法蘭克人占領，成為法蘭克王國的一部分。

公元843年，卡洛林王朝查理曼大帝的孫輩們簽署了《凡爾登條約》，佛蘭德伯國的斯海爾德河以西部分歸屬法蘭西，以東部分歸屬神圣羅馬帝國。這也是當今比利時法語區與比利時德語區分別的由來。

11世紀時形成了康布雷、列日、烏得勒支等侯爵領地和布拉班特、赫尼郜、那慕爾、林堡、盧森堡等伯爵領地的封建割據局面。在佛蘭德和布拉班特地區自10世紀起就出現了最早的城市，自1071年起發展成為歐洲第一批城市公社，它們通過與東歐、南歐、拜占庭和東方的貿易得到很大發展。

1280年佛蘭德的布魯日、伊珀爾以及其他城市爆發人民起義，城市貴族為了鎮壓起義同法國結盟。1300年法國占領佛蘭德，1301年和1302年布魯日的手工業者奮起反抗法國人和城市貴族（u201c布魯日晨禱u201d）。1302年7月11日他們聯合佛蘭德的農民在科特賴克附近打敗了法國的騎士軍（u201c金靴刺戰役u201d）。

1384年佛蘭德歸屬勃艮第公國。勃艮第在15世紀陸續取得那慕爾、布拉班特、林堡、赫尼郜、荷蘭、澤蘭和盧森堡等領地。比利時逐漸統一。

1477年比利時歸屬哈布斯堡家族統治，1506～1713年哈布斯堡家族西班牙系同荷蘭和盧森堡一起組成西屬尼德蘭，由西班牙統治。1713年比利時轉歸奧地利的哈布斯堡家族統治。1789年和1792年爆發反對奧地利統治的起義。1794年，奧地利在弗勒呂斯被法國擊敗，比利時割讓給法國。

1815年維也納會議決定將比利時并入荷蘭，人為的統一產生了宗教、文化和語言的對立。1828年比利時自由黨和天主教黨聯合成反對派聯盟，為廢除新稅和爭取法律上的平等地位而斗爭。1830年8月25日布魯塞爾人民舉行起義。同年11月18日比利時國民大會宣告比利時獨立為君主立憲國，隨后制定了憲法。

1831年1月20日英國、法國和普魯士參加的倫敦會議承認比利時的獨立并保證它的永久中立。1831年6月4日國民大會選舉薩克森－科堡的利奧波德親王為國王，稱利奧波德一世（1831～1865年在位）。1839年比利時與荷蘭簽訂和約，荷蘭承認比利時為獨立國家。

獨立后

1831～1870年比利時的煤炭和冶煉工業迅速發展，19世紀末比利時從自由資本主義向帝國主義過渡，參加瓜分非洲。

從1876年起，比利時侵占剛果領土，1908年剛果自由邦成為比利時殖民地。

第一次世界大戰期間比利時被德軍占領。1918年11月比利時光復。1919年比利時從德國接管歐本-馬爾梅迪和盧旺達-烏隆迪。1920年與法國結成軍事同盟，1922年與盧森堡締結經濟同盟。1925年加入《洛迦諾公約》，1936年利奧波德三世（1934～1950年在位）聲明u201c絕對中立u201d，退出《洛迦諾公約》。

第二次世界大戰期間比利時再度被法西斯德國占領，1940年5月28日利奧波德（neobored）三世簽字投降，比利時政府流亡英國。比利時人民積極展開反法西斯斗爭。1944年9月比利時光復。1944年比利時同荷蘭、盧森堡結成關稅同盟（1958年發展為比、荷、盧經濟聯盟）。并同法國、英國、盧森堡和荷蘭締結區域性的防御組織。1949年4月加入北大西洋公約組織。

1950年在全國公民投票后，利奧波德三世被迫退位，由其子博杜安一世繼承王位。1958年比利時加入歐洲經濟共同體。在比屬剛果人民多次斗爭之后，1960年初比利時在布魯塞爾會議上被迫同意剛果（今扎伊爾）在同年6月30日獨立。7月13日，比利時對新成立的剛果共和國發動軍事襲擊，遭到國際輿論譴責，遂撤軍。1962年7月1日盧旺達和布隆迪宣布獨立。比利時在非洲的殖民統治結束。

70年代以來，由于國內經濟危機和民族語言矛盾激化，政局不穩。1968～1981年內閣更迭10次。1981年11月提前大選，12月17日馬爾滕斯組成荷語基督教人民黨、荷語自由進步黨、法語革新自由黨和法語基督教社會黨四黨聯合政府。1984年各執政黨協調內外政策，制訂3年經濟緊縮計劃，國內政局相對穩定。1985年10月13日舉行大選，11月28日聯合政府繼續執政，馬爾滕斯連任首相。

2015年10月28日，當選聯合國人權理事會成員，任期自2016年至2018年。^[4]

2016年11月28日，荷蘭與比利時簽署兩國邊界更改、領土互換協議。

2018年6月8日，聯合國大會選舉比利時為2019年和2020年安理會非常任理事國。^[5]